(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211216836.6 (22)申请日 2022.09.30 (71)申请人 南斗六星系统集成有限公司 地址 430056 湖北省武汉市经济开发区华 中电子商务产业园B5 栋 (72)发明人 严俊　张沛　王宁　尹江桥　 贺仁东　 (74)专利代理 机构 武汉智权专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 42225 专利代理师 彭程程 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/04(2012.01) (54)发明名称 一种无人驾驶车辆车队通用充电调度方法 及系统 (57)摘要 本申请公开了一种无人驾驶车辆车队通用 充电调度方法及系统， 涉及技术领域， 包括采集 车辆实时状态信息、 接口实时状态信息、 以及实 时用车需求信息。 控制即刻充电的车辆行驶至未 在充电的接口充电后， 若有空余接口， 则控制机 会充电的车辆行驶至未在充电的接口充电。 控制 相应类型相应数量的车辆进行作业， 所述预设调 度顺序为依次从等待作业、 机会充电、 以及正在 充电的车辆队列中顺序调取多个相应类型的车 辆进行作业， 直至调取数量符合实时的用车需 求。 本申请能够确保车队有序充电， 并能优先保 障实时作业需求， 最大限度的提升充电和作业效 率， 让车辆充电和车辆作业在一定程度上解耦， 在实际工程应用中可以专注于各模块的优化设 计。 权利要求书3页 说明书11页 附图3页 CN 115496390 A 2022.12.20 CN 115496390 A 1.一种无 人驾驶车辆车队通用充电调度方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 采集所有车辆的车辆实时状态信息、 所有充电桩的接口实时状态信息、 以及实时用车 需求信息； 根据车辆实时状态信 息和接口实时状态信 息， 将当前电量不大于第一阈值E1的车辆标 注为即刻充电， 将当前电量大于第一阈值E1且不大于第二阈值E2的车辆标注为机会充电， 将充满电后的、 以及完成一次作业且当前电量大于第一阈值E1的车辆均标注为等待作业， 将正在充电的车辆标注为 正在充电； 第一阈值E1小于第二阈值E2； 控制即刻充电的车辆行驶至未在充电的接口充电后， 若有空余接口， 则控制机会充电 的车辆行驶至未在充电的接口充电； 根据车辆实时状态信息和实时用车需求信息， 按照预设调度顺序， 控制相应类型相应 数量的车辆进 行作业， 所述预设调 度顺序为依次从等待作业、 机会充电、 以及正在充电的车 辆队列中顺序调取多个相应 类型的车辆进行作业， 直至调取 数量符合实时的用车需求。 2.如权利要求1所述的无人驾驶车辆车队通用充电调度方法， 其特征在于， 所述车辆实 时状态信息包括Vi n、 车辆类型、 当前电量、 当前充电状态、 当前位置、 以及信息更新时间； 所述接口实时状态信息包括当前充电状态、 接口类型， 接口类型包括直流充电接口和 交流充电接口； 所述实时用车需求信息包括任务 id、 需求车辆类型、 需求车辆数量、 作业 位置起点。 3.如权利要求1所述的无人驾驶车辆车队通用充电调度方法， 其特征在于， 所述控制即 刻充电的车辆行驶至未在充电的接口充电后， 若有空余接口， 则控制 机会充电的车辆行驶 至未在充电的接口充电， 具体包括如下步骤： 从即刻充电的车辆队列中， 按照当前电量的由低到高依次调取车辆行驶至未在充电的 接口充电， 并在判断即刻 充电的车辆队列为空、 且存在空余接口时， 从机会充电的车辆队列 中， 按照当前电量的由低到高依 次调取车辆行驶至未在充电的接口充电， 直至所有接口均 变为正在充电状态； 间隔查询所有接口 的充电状态， 以更新未在充电的接口数量。 4.如权利要求1所述的无人驾驶车辆车队通用充电调度方法， 其特征在于， 所述机会充 电的车辆队列中的车辆， 若在等待充电的过程中其当前电量下降到不大于第一阈值E1， 则 将该车辆标注为即刻充电。 5.如权利要求1所述的无人驾驶车辆车队通用充电调度方法， 其特征在于， 所述按照预 设调度顺序， 控制 相应类型相应数量的车辆进行作业， 具体包括如下步骤： 从等待作业的车辆队列中， 优先选取相应类型且处于返回等待作业区并按与作业目的 地距离由近到远依次选择调派车辆， 其次从已经在等待作业区的车辆中按照当前电量由高 到低依次调取指定类型的车辆进 行作业， 并在判断调取的车辆数量不满足实时用车需求要 求的车辆数量时， 从机会充电的车辆队列中， 优先选取相应类型且处于返回等待充电区并 按与作业目的地距离由近到远依次选择调派车辆， 其次从已经在充电等待区的车辆中按照 当前电量的由高到低依次调取指定类型的车辆进 行作业， 并在判断调取的车辆数量仍不满 足实时用车需求要求的车辆数量时， 从正在充电的车辆队列中， 选取相 应类型电量大于第 三阈值E3且按照当前电量的由高到低依次退出充电后去进 行作业； 第二阈值E2小于第三阈 值E3。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115496390 A 26.如权利要求5所述的无人驾驶车辆车队通用充电调度方法， 其特征在于， 当从等待作 业、 机会充电、 以及正在充电的车辆队列中调取 的车辆数量不满足实时用车需求要求的车 辆数量时， 用户可手动操作选择是否继续从正在充电且电量小于第三阈值E3的车辆中调派 退出充电和执 行作业任务。 7.如权利要求1所述的无人驾驶车辆车队通用充电调度方法， 其特征在于， 所述方法还 包括： 采集所有车辆的原始上报信息、 充电信 息、 以及作业信 息， 并处理得到用车需求量化指 标R和充电需求 量化指标Q； 所述充电信息包括vin、 充电开始时间、 充电开始时电量、 充电结束时间、 充电结束时电 量、 以及是否正常退 出充电； 所述作业信息包括作业开始时间、 作业结束时间、 作业路线、 作业路线、 作业内容、 以及 是否正常完成作业。 8.如权利要求7所述的无人驾驶车辆车队通用充电调度方法， 其特征在于， 所述用车需 求量化指标R采用下述公式计算得到： 其中， num表示正在充电的车辆队列中充电量未达到第四阈值E4、 且退出充电进行作业的车 辆总数； total表示 正在充电的车辆队列中的车辆总数； 所述充电需求 量化指标Q采用下述公式计算得到： 其中， w1表示预设的第一权 重； w2表示预设的第二权 重； L1表示即刻充电的车辆队列中的车辆总数； L2表示机会充电的车辆队列中的车辆总数； c表示未在充电的和空 闲的接口总数。 9.如权利要求7所述的无人驾驶车辆车队通用充电调度方法， 其特征在于， 基于充电桩 的充电模式包括固定模式和自适应模式两种； 当采用固定模式时， 根据用户指令选择直流优先模式、 交流优先模式、 或接口空闲先后 时间优先模式； 当选择直流优先模式时， 控制待充电的车辆优先行驶至未在充电的直流接 口进行充电； 当选择交流优先模式时， 控制待充电的车辆优先行驶至未在充电的交流接口 进行充电； 当选择接口空闲时间优先模式时， 按照接口空闲时间的先后， 控制待充电的车辆 顺序行驶至最先空 闲的接口处进行充电； 当采用自适应模式时， 根据用车需求量化指标R和充电需求量化指标Q选择充电模式； 在用车需求大或充电需求大时， 选择直流优先模式； 在用车需求小且充电需求小时， 选择 交 流优先模式； 在用车需求和充电需求均正常时， 选择接口空 闲先后时间优先模式。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115496390 A 3