(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211226161.3 (22)申请日 2022.10.09 (71)申请人 四川腾盾科技有限公司 地址 610000 四川省成 都市金牛高新技术 产业园区金 科东路50号7栋1层101号 (72)发明人 王钦　杨坤　余白玲　王喆　 (74)专利代理 机构 成都九鼎天元知识产权代理 有限公司 51214 专利代理师 罗强 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06F 11/10(2006.01) (54)发明名称 一种无人机在 线任务规划方法、 电子 设备及 存储介质 (57)摘要 本发明提供了一种无人机在线任务规划方 法， 无人机内置多 余度飞管计算机， 包括： 步骤1、 无人机接收遥控在线规划指令， 进行在线规划状 态同步， 飞管计算机多余度同时进入加载模式后 进入步骤2； 步骤2、 多余度飞管计算机同时接收 在线航路规划文件数据包， 直到接收完成所有数 据包； 步骤3、 多余度飞管计算机分别对 数据包进 行文件校验， 校验成功， 进入步骤4； 步骤4、 进行 校验值同步， 若 同步成功， 进入步骤5； 步骤5、 进 行在线航路规划文件解析， 解析过程中对规划文 件合法性进行判读， 合法则进入步骤6； 步骤6、 存 储或使用在线航路规划文件， 退出在线规划。 本 发明可以实现无人机多余度计算机的在线任务 规划与参数， 提高了无 人机的适应性与灵活性。 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 CN 115545475 A 2022.12.30 CN 115545475 A 1.一种无 人机在线任务 规划方法， 其特 征在于， 无 人机内置多余度飞管计算机， 包括： 步骤1、 无人机接收遥控在线规划指令， 进行在线规划状态同步， 判断飞管计算机多余 度是否同时进入加载模式， 是则表示同步成功， 进入步骤2； 否则进入步骤7； 步骤2、 多余度飞管计算机同时接收在线航路规划文件数据包， 直到接收完成所有数据 包； 步骤3、 多余度飞管计算机分别对数据包进行文件校验， 若校验成功， 进入步骤4； 否则 进入步骤7； 步骤4、 进行 校验值同步， 若同步成功， 进入步骤5； 否则进入步骤7； 步骤5、 进行在线航路规划文件解析， 解析过程中对在线航路规划文件合法性进行判 读， 不合法则不使用在线航路规划文件， 进入步骤7， 若合法， 则进入步骤6； 步骤6、 存 储或使用在线航路规划文件， 进入步骤7； 步骤7、 退 出在线规划。 2.根据权利要求1所述的无人机在线任务规划方法， 其特征在于， 所述步骤1中， 各余度 飞管计算机通过内部总线， 进行在线规划状态的实时同步， 保持余度之间步调一 致。 3.根据权利要求1或2所述的无人机在线任务规划方法， 其特征在于， 所述步骤2中， 在 多余度飞管计算机接 收在线航路规划文件数据包时， 各余度各自计算缺包号， 并完成缺包 同步， 同步完成后， 通过遥测链路回传给地面站， 地面站接收到数据包重传请求， 通过遥测 链路重传指定的数据包， 直到多余度计算机均收到所有数据包。 4.根据权利要求1所述的无人机在线任务规划方法， 其特征在于， 所述在线规划指令中 附带有校验参数， 用于多余度飞管计算机进行文件校验； 同时校验参数加入合法性检测机 制， 防止非授权在线规划。 5.根据权利要求1所述的无人机在线任务规划方法， 其特征在于， 所述多余度飞管计算 机在进行文件校验时， 能够根据在线航路规划文件大小选择一次性校验或分拍校验。 6.根据权利要求1所述的无人机在线任务规划方法， 其特征在于， 所述步骤4中， 校验值 同步过程为： 多余度飞管计算机通过内部总线互传校验值， 在指定的时间各余度计算机通 过判断校验值是否相等， 来判定在线规划 航路文件的一致性， 如果各余度在指定的时间内 收到所有其他余度计算机的校验值， 并全部相等， 则判定校验值同步 成功， 否则判定同步 失 败。 7.根据权利要求1所述的无人机在线任务规划方法， 其特征在于， 所述步骤5 中， 在线航 路规划文件合法性判断包括装订参数与航路合法性的校验， 校验过程中的校验算法通过在 线航路规划文件的参数实时约定， 校验算法为CRC校验或者哈希校验。 8.根据权利要求1所述的无人机在线任务规划方法， 其特征在于， 所述多余度飞管计算 机通过内部存 储的切换逻辑或切换指令， 在新旧多个规划之间切换。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括存储器和处理器， 所述存储器上存储有能够被处理 器加载并执行如权利要求1 ‑8中任一项所述的无人机在线任务规划方法对应的计算机程 序。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序指令， 其中， 所述程序指令被处 理器执行时用于实现权利要求1 ‑8中任一项所述的无 人机在线任务 规划方法对应的过程。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115545475 A 2一种无人机在线任务规划方 法、 电子设备及存储介质 技术领域 [0001]本发明涉及无人机任务规划领域， 特别涉及一种无人机在线任务规划方法、 电子 设备及存 储介质。 背景技术 [0002]本发明涉及随着无人机技术的发展， 适用范围越来越广 泛， 应用场景日渐复杂， 对 于无人机应对突 发事件的能力提出了更高的要求。 通常无人机的任务规划是事先加载在计 算机内部， 通过事先加载 的方式对无人机的任务进行事先规划， 但这降低了无人机应对多 变突发事件的能力。 多余度无人机飞机管理计算机任务规划逻辑复杂， 运算时间长， 对计算 机的实时运算能力要求高， 通常在启动前进行， 当无人机已经放飞， 如果面临突发问题， 需 要更改任务 规划相关参数， 则面临一系列困难。 发明内容 [0003]针对现有技术中存在的问题， 提供了一种无人机在线任务规划方法、 电子设备及 存储介质， 解决无人机多余度计算在线任务规划与参数装订的难点， 可以实现无人机多余 度计算机的在线任务 规划与参数， 提高了无 人机的适应性与灵活性。 [0004]本发明采用的技术方案如下： 一种无人机在线任务规划方法， 无人机内置多余度 飞管计算机， 包括： [0005]步骤1、 无人机接收遥控在线规划指令， 进行在线规划状态同步， 判断飞管计算机 多余度是否同时进入加载模式， 是则表示同步成功， 进入步骤2； 否则进入步骤7； [0006]步骤2、 多余度飞管计算机同时接收在线航路规划文件数据包， 直到接收完成所有 数据包； [0007]步骤3、 多余度飞管计算机分别对数据包进行文件校验， 若校验成功， 进入步骤4； 否则进入步骤7； [0008]步骤4、 进行 校验值同步， 若同步成功， 进入步骤5； 否则进入步骤7； [0009]步骤5、 进行在线航路规划文件解析， 解析过程中对在线航路规划文件合法性进行 判读， 不合法则不使用在线航路规划文件， 进入步骤7， 若合法， 则进入步骤6； [0010]步骤6、 存 储或使用在线航路规划文件， 进入步骤7； [0011]步骤7、 退 出在线规划。 [0012]进一步的， 所述步骤1中， 各余度飞管计算机通过内部总线， 进行在线规划状态的 实时同步， 保持余度之间步调一 致。 [0013]进一步的， 所述步骤2中， 在多余度飞管计算机接收在线航路规划文件数据包时， 各余度各自计算缺包号， 并完成缺包同步， 同步完成后， 通过遥测链路回传给地面站， 地面 站接收到数据包重传请求， 通过遥测链路重传指定的数据包， 直到多余度计算机均收到所 有数据包。 [0014]进一步的， 所述在线规划指令中附带有校验参数， 用于多余度飞管计算机进行文说　明　书 1/4 页 3 CN 115545475 A 3