(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211252727.X (22)申请日 2022.10.13 (71)申请人 深圳市普 渡科技有限公司 地址 518051 广东省深圳市南 山区西丽 街 道西丽社区打石一路深圳国际创新谷 1栋A座501 (72)发明人 何科君　郭璁　乔晓飞　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 谢曲曲 (51)Int.Cl. G06F 11/36(2006.01) G06Q 10/06(2012.01) (54)发明名称 场景表达方法、 模型质量量化方法、 计算机 设备及介质 (57)摘要 本申请涉及一种场景表达方法、 模 型质量量 化方法、 计算机设备及介质。 该方法包括： 获取待 测试场景的测试场景集和待测试场景对应的验 证场景的验证场景集， 获取测试场景集和验证场 景集之间的交集场景集， 根据交集场景集和验证 场景集生 成场景表达度。 采用该方法可以适用于 复杂场景和大规模场景下计算待测试场景相对 验证场景之间的场景表达度， 从而能够基于场景 表达度解决通过大规模验证数据计算待量化模 型的验证指标的困难， 以快速通过场景表达度和 待量化模型的测试指标计算出待量化模型的验 证指标， 提高验证指标的计算效率。 权利要求书2页 说明书16页 附图6页 CN 115509933 A 2022.12.23 CN 115509933 A 1.一种场景表达方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取待测试场景的测试场景集和所述待测试场景对应的验证场景的验证场景集； 所述 验证场景为所述待测试场景的真实场景； 获取所述测试场景集和所述验证场景集之间的交集场景集； 根据所述交集场景集和所述验证场景集生成场景表达度； 所述场景表达度用于表征所 述待测试场景相对所述验证场景的代 表程度。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述待测试场景为道路测试场景； 所述验 证场景为道路验证场景； 所述获取待测试场景的测试场景集和所述待测试场景对应的验证场景的验证场景集， 包括： 通过对所述道路测试场景执行预设的场景集采集步骤， 得到所述待测试场景的测试场 景集， 以及对所述道路验证场景 执行所述场景集采集 步骤， 得到验证场景的验证场景集。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述场景集采集 步骤包括： 获取机器人在目标场景中的数据集； 所述数据集包括所述目标场景中所有的拓扑路径 的属性信息； 所述目标场景为所述道路测试场景或所述道路验证场景； 根据各所述拓扑路径的属性信息， 对对应拓扑路径进行划分处理， 得到所述目标场景 的场景集。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据各所述拓扑路径的属性信息， 对 对应拓扑路径进行划分处 理， 得到所述目标场景的场景集， 包括： 根据各所述拓扑路径的属性信息， 对各所述拓扑路径进行路段划分处理， 得到各所述 拓扑路径对应的子 拓扑路径； 针对任一个拓扑路径， 对所述拓扑路径中各子拓扑路径进行区间划分处理， 得到所述 拓扑路径中各子 拓扑路径对应的场景子集； 将所述目标场景中所有拓扑路径的场景子集构成的集合确定为所述目标场景的场景 集。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述属性信 息包括各拓扑路径之间的交叉 状态； 所述根据各所述拓扑路径的属性信息， 对各所述拓扑路径进 行路段划分处理， 得到各 所述拓扑路径对应的子 拓扑路径， 包括： 根据各所述拓扑路径与其它拓扑路径之间的交叉状态， 确定各所述拓扑路径上路径 交 叉节点的总数量； 若所述总数量大于预设阈值， 则根据各所述拓扑路径中路径交叉节点的位置， 对对应 拓扑路径进行分段， 得到各 所述拓扑路径对应的子 拓扑路径。 6.根据权利要求4或5所述的方法， 其特征在于， 所述属性信息还包括各子拓扑路径的 中心线上 各点到左右两侧边 缘的间距； 所述对所述拓扑路径中各子拓扑路径进行区间划分处理， 得到所述拓扑路径中各子拓 扑路对应的场景子集， 包括： 通过各所述子拓扑路径的中心线上各点到左右两侧边缘的间距获取各所述子拓扑路 径的左右间距集合； 所述左右间距集合中包括各所述子拓扑路径的中心线 上各点到左右两 侧边缘的间距；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115509933 A 2根据预设间隔， 对各所述子拓扑路径的左右间距集合进行区间划分处理， 得到各所述 子拓扑路径对应的场景子集。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据预设间隔， 对各所述子拓扑路径 的左右间距集 合进行区间划分处 理， 得到各 所述子拓扑路径对应的场景子集， 包括： 根据所述预设间隔， 对各所述子拓扑路径的左间距集合进行区间划分处理， 得到左场 景子集， 以及根据所述预设 间隔， 对各所述子拓扑路径的右间距集合进 行区间划分处理， 得 到右场景子集； 将所述左场景子集和所述右场景子集进行左右对应组合， 得到各所述子拓扑路径对应 的场景子集。 8.一种模型质量 量化方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 将测试场景的测试集输入至待量 化模型中， 得到测试指标； 通过权利要求1 ‑7中任一项的场景表达方法的步骤， 获取所述测试场景与验证场景之 间的场景表达度； 所述验证场景为所述测试场景对应的真实场景； 根据所述场景表达度和所述测试指标， 生成所述待量 化模型的验证指标； 根据所述验证指标和所述测试指标， 确定所述待量 化模型质量的量 化值。 9.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1 ‑8中任一项所述的方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1 ‑8中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115509933 A 3