(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211278950.1 (22)申请日 2022.10.19 (71)申请人 上海快仓智能科技有限公司 地址 200435 上海市宝山区一 二八纪念路 968号120 5室B区10 30室 (72)发明人 董成彪　朱国源　周丽　王馨浩　 奚静思　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 王瑞云 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) G06Q 50/30(2012.01) (54)发明名称 一种任务调度方法、 装置、 服务器和存储介 质 (57)摘要 本发明公开了一种任务调度方法、 装置、 服 务器和存储介质， 该方法包括： 根据物架中各储 物箱的存取状态确定物架中的待执行任务， 并确 定各待执行任务的起始位置和终止位置； 从待执 行任务中确定当前任务， 并确定自动导引运输车 AGV从当前任务的终止位置移动到其他待执行任 务的起始位置的移动时间； 将最 短移动时间对应 的其他待执行任务确定为目标待执行任务， 并控 制AGV在执行当前任务后执行目标待执行任务。 上述技术方案， 在确定当前任务后， 确定AGV从当 前任务的终止位置移动到其他待执行任务的起 始位置的移动时间， 并将最短移动时间对应的其 他待执行任务确定为目标待执行任务， 控制AGV 在执行当前任务后执行目标待执行任务， 提升了 AGV在物架内的搬运效率。 权利要求书2页 说明书13页 附图4页 CN 115471129 A 2022.12.13 CN 115471129 A 1.一种任务调度方法， 其特 征在于， 包括： 根据物架中各储物箱的存取状态确定物架中的待执行任务， 并确定各所述待执行任务 的起始位置和终止位置； 从所述待执行任务中确定当前任务， 并确定自动导引运输车AGV从所述当前任务的终 止位置移动到其 他待执行任务的起始位置的移动时间； 将最短移动时间对应的其他待执行任务确定为目标待执行任务， 并控制所述AGV在执 行所述当前任务后执 行所述目标待执 行任务。 2.根据权利要求1所述的任务调度方法， 其特征在于， 根据物架中各储物箱的存取状态 确定物架中的待执 行任务， 并确定各 所述待执 行任务的起始位置和终止位置， 包括： 目标储物箱的存取状态为存放状态时， 根据 所述目标储物箱的暂存位置和所述目标储 物箱的位置确定所述待执行任务， 并将所述目标储物箱的暂存位置确定为所述待 执行任务 的起始位置， 将所述目标储物 箱的位置确定为所述待执 行任务的终止位置； 目标储物箱的存取状态为取出状态时， 根据 所述目标储物箱的位置和所述目标储物箱 的暂存位置确定所述待执行任务， 并将所述目标储物箱的位置确定为所述待 执行任务的起 始位置， 将所述目标储物 箱的暂存位置确定为所述待执 行任务的终止位置 。 3.根据权利要求1所述的任务调度方法， 其特征在于， 从所述待执行任务中确定当前任 务， 包括： 确定所述AGV与各所述待执行任务的起始位置之间的距离， 并将最小距离对应的待执 行任务确定为所述当前任务； 或者， 将任一所述待执 行任务确定为所述当前任务。 4.根据权利要求1所述的任务调度方法， 其特征在于， 确定搬运车AGV从所述当前任务 的终止位置移动到其 他待执行任务的起始位置的移动时间， 包括： 确定所述当前任务的终止位置与安全位置的第 一位置关系， 确定所述其他待执行任务 的起始位置与安全位置的第二位置 关系， 并根据所述第一位置 关系和所述第二位置 关系确 定所述AGV从所述当前任务的终止位置移动到其他待执行任务的起始位置的目标移动方 式； 根据所述目标移动方式确定单独横向移动距离、 单独纵向移动距离、 同步横向移动距 离和同步纵向移动距离； 根据所述单独横向移动距离确定第 一移动时间， 根据所述单独纵向移动距离确定第 二 移动时间， 根据所述同步横向移动距离和所述同步纵向移动距离确定第三移动时间； 根据所述第一移动时间、 所述第二移动时间和所述第三移动时间确定所述移动时间。 5.根据权利要求4所述的任务调度方法， 其特征在于， 根据 所述单独横向移动距离确定 第一移动时间， 包括： 根据所述单独横向移动距离确定所述AGV是否执 行完整的横向加减速运动； 如果所述AGV执行完整的横向加减速运动， 则根据第一时间计算公式确定所述第一移 动时间； 否则， 根据第二时间计算公式确定所述第一移动时间。 6.根据权利要求4所述的任务调度方法， 其特征在于， 根据 所述单独纵向移动距离确定 第二移动时间， 包括： 根据所述单独纵向移动距离确定所述AGV是否执 行完整的纵向加减速运动；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115471129 A 2如果所述AGV执行完整的纵向加减速运动， 则根据第三时间计算公式确定所述第二移 动时间； 否则， 根据第四 时间计算公式确定所述第二移动时间。 7.根据权利要求4所述的任务调度方法， 其特征在于， 根据 所述同步横向移动距离和所 述同步纵向移动距离确定第三移动时间， 包括： 根据所述同步横向移动距离确定所述AGV是否执行完整的横向加减速运动； 如果所述 AGV执行完整的横向加减速运动， 则根据第一时间计算公式确定同步横向移动时间； 否则， 根据第二时间计算公式确定所述同步横向移动时间； 如果所述AGV执根据所述同步纵向移动距离确定所述AGV是否执行完整 的纵向加减速 运动； 如果所述AGV执行完整的纵向加减速运动， 则根据第三时间计算 公式确定同步 纵向移 动时间； 否则， 根据第四 时间计算公式确定所述同步纵向移动时间； 比较所述同步横向移动时间和所述同步纵向移动时间， 并将较长的移动时间确定为所 述第三移动时间。 8.一种任务调度装置， 其特 征在于， 包括： 位置确定模块， 用于根据物架中各储物箱 的存取状态确定物架中的待执行任务， 并确 定各所述待执 行任务的起始位置和终止位置； 时间确定模块， 用于从所述待执行任务中确定当前任务， 并确定搬运车AGV从所述当前 任务的终止位置移动到其 他待执行任务的起始位置的移动时间； 执行模块， 用于将最短移动 时间对应的其他待执行任务确定为目标待执行任务， 并控 制所述AGV在执 行所述当前任务后执 行所述目标待执 行任务。 9.一种服 务器， 其特 征在于， 所述 服务器包括： 至少一个处 理器； 以及与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程 序被所述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑7中任一项 所述的任务调度方法。 10.一种包含计算机可执行指令的存储介质， 所述计算机可执行指令在由计算机处理 器执行时用于执 行如权利要求1 ‑7中任一所述的任务调度方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115471129 A 3